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基于Linux+Xenomai實時環(huán)境搭建

采用雙內(nèi)核機制的Linux內(nèi)核的強實時擴展。為開發(fā)強實時性應(yīng)用提供了豐富的功能，為機器人運動規(guī)劃提供了可靠的運行環(huán)境。阿童木機器人控制系統(tǒng)基于ROS+OROCOS平臺開發(fā)，是國內(nèi)唯一并聯(lián)機器人專用的控制系統(tǒng)。
基于ROS+OROCOS平臺控制系統(tǒng)

在ROS平臺基礎(chǔ)上，機器人控制系統(tǒng)綜合事件驅(qū)動架構(gòu)和分層架構(gòu)，進行機器人控制和操作應(yīng)用處理的模塊，如視覺系統(tǒng)，機器人運動控制中樞，人機交互界面等之間使用ROS的topic和service進行通訊，模塊的部署和交互耦合度低，易于開發(fā)和維護。同理，ROS則是對機器人的硬件進行了封裝，不同的機器人、不同的傳感器，在ROS里可以用相同的方式表示（topic等），供上層應(yīng)用程序（運動規(guī)劃等）調(diào)用。
基于Acontis的Ethercat通訊主棧

基于以太網(wǎng)的開發(fā)構(gòu)架的實時工業(yè)現(xiàn)場總線通訊協(xié)議，是最快的工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)之一，提供納秒級精確同步。具有高性能、拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)靈活、應(yīng)用容易、低成本、高精度設(shè)備同步等特點。

核心技術(shù)

多機器人
模型支持

除2軸、3軸、3+1等經(jīng)典并聯(lián)構(gòu)型外，還支持5軸、6軸串并混聯(lián)機型以及stewart平臺。
復(fù)雜軌跡
記憶

通過樣條曲線擬合軌跡，可實現(xiàn)復(fù)雜示教軌跡的記憶跟蹤。
速度前瞻

通過速度前瞻技術(shù)，獲取更平滑的速度曲線，在加速度變化頻繁的場合仍然可以得到平滑的速度曲線，提高機器人運行效率。
拖動示教

通過直接手持牽引機器人，記錄示教過程的位姿數(shù)據(jù)，以直觀方式對機器人應(yīng)用任務(wù)進行示教。
主動抑振

通過抑振算法有效減小機器人在高速驟停時引起的機械震蕩，提高機器人高速運行下的定位精度。
外部軸聯(lián)動

除本體之外，還可控制多個外部伺服軸進行獨立或與機器人同步的多軸聯(lián)動。
動態(tài)跟蹤

在機器人視覺或編碼器的加持下，可對沿直線、圓弧運行物體的實現(xiàn)隨動抓放。
碼垛功能

提供碼垛算法，輸入碼垛構(gòu)型即可自動生成運動軌跡提高效率。
物聯(lián)網(wǎng)植入

連接物聯(lián)網(wǎng)模塊，通過手機即可遠(yuǎn)程觀察設(shè)備當(dāng)前運行狀態(tài)。
SoftPLC

Soft PLC是除了通過在Hmi界面輸入命令之外，與用戶交互的另外一個接口。用戶通過Soft PLC可以進行PLC編程，管理和控制控制器上連接的IO。
圓盤追蹤

通過視覺獲取物體信息，并通過機械手與圓盤傳送帶建立運動關(guān)系，實時追蹤圓盤上物體的運動軌跡。
區(qū)域監(jiān)控

通過設(shè)定工作區(qū)域與禁止區(qū)域免發(fā)生碰撞等意外情況控制系統(tǒng)會實時監(jiān)控機器人的工作空間，通過監(jiān)控區(qū)域的關(guān)系來控制機械手的啟停。